选导航方式，本质是在为调度算法和车流密度上限做选择。产线节拍固定、路线封闭、车量在十几台以内的场景，二维码导航够用且成本更低；车流密度高、路径需要动态调整、未来还要扩产的现场，激光SLAM的连续位姿数据才能撑住调度系统的运算需求。机械结构、载重、地面这些参数固然重要，但真正决定50台车同场时通行效率的，是导航数据颗粒度与调度算法之间的耦合关系。这篇文章只围绕这一个容易被低估的问题展开。
很多采购清单把导航方式当成一条并列的参数项，和载重、续航放在同一栏里比价格。这个比法漏掉了一个关键事实：调度系统（WCS/RCS）能做什么级别的路径规划，完全取决于车辆上报的导航数据是什么形态。
二维码导航的定位逻辑是离散点位。车辆只有在压到地面上铺设的二维码时才知道自己的精确位置，两个码点之间靠里程计推算。调度系统眼中的地图，是一张由码点组成的拓扑图，节点固定、边固定。路径规划因此退化成一个相对简单的图搜索问题：从A码点到B码点，沿既定边走，避开已被占用的节点即可。算法复杂度低，单台车的控制逻辑简单，这就是二维码AGV在中小规模项目里长期占优的原因。
激光SLAM给出的是连续位姿。车辆在任意时刻都知道自己在坐标系中的位置和朝向，地图是连续空间而非离散点阵。调度系统由此获得做动态避让、实时改道、局部重规划的能力，但代价是算法复杂度跳升：车辆之间的冲突不再发生在固定节点上，而是可能发生在任意路段的任意时刻，调度系统必须持续做碰撞预测、通行权仲裁，车流密集时还要引入死锁检测与解锁策略。
换句话说，二维码方案里调度系统是“简单题”，激光SLAM方案里调度系统是“动态题”。选导航方式，等于提前替自己选了调度系统要解哪一类题。
单台车看不出差别。差异在车流密度上来之后集中爆发。
假设一条产线配送场景，20台滚筒式AGV往返于立库出库口和装配工位之间。二维码方案下，所有车的必经之路就是那几十个码点构成的固定路网。车流一密，某个交叉口码点被占，后车只能停在上一码点排队，排队链条沿着固定路线向回传导。调度系统能做的优化空间非常有限，因为路网本身不可改变，它只能在固定图上做占用调度。规模到三五十台时，这类固定节点的拥堵会成为通行效率的硬顶。
激光SLAM方案下，同一段通道在调度系统的地图里是一条连续可通行的空间。前车临时让位半米、后车绕行通过，这类柔性在二维码路网里不存在，在连续位姿体系里是常规操作。车流密度越高，这种空间柔性兑现成的通行能力越明显。当然，前提是调度算法本身写得够扎实，死锁检测、区域锁定、动态限速这些模块缺一个，连续空间的柔性优势就兑现不出来。
这里有一个选型上常见的误判：现场现在只有8台车，采购时按二维码方案压了成本，两年后扩产到40台，发现固定路网成了瓶颈，想升级激光SLAM意味着导航硬件、地图、调度系统三样全部重做。车流密度规划做在选型之前，比选完再改便宜得多。
这是第二个被严重低估的节点。导航方案真正的差距，往往不在正常工况，而在异常工况的处理方式上。
二维码车的定位丢失场景很典型：地面码点被物料托盘压住、被油污覆盖、被叉车轮胎刮花，车辆经过时读不到码。此时车辆失去绝对定位，里程计推算的误差会持续累积。行业里这类车的主流处理逻辑是降级为“原地等待”，等待调度系统派其他车辆前来救援，或等待人工到场清理码点后重新读码恢复。问题在于，停住的那台车往往正停在主干道上，一台车趴窝，整条固定路网的通行被打断，调度系统只能围绕这个堵点做全局绕行，而绕行路线本身还是固定的，拥堵会向相邻码点扩散。
激光SLAM车的定位丢失处理逻辑不同。激光雷达持续观测环境特征，短时遮挡（比如一辆叉车从旁边经过）不会导致定位丢失；即便进入特征缺失区域，车辆可以依靠里程计短时续跑，并在重新观测到环境特征后执行自主重定位，自己回到调度系统的坐标体系里，全程不需要人工干预。对全局节拍的冲击是秒级的，而非二维码方案里可能持续几分钟到几十分钟的堵点。
这个差异直接转嫁成了WCS的开发成本。为二维码车队做调度系统，异常处理模块的核心是堵点检测、绕行图切换、救援车指派，逻辑围绕固定路网展开，开发量可控。为激光SLAM车队做调度系统，异常模块要处理的是连续空间里的不确定性：车辆重定位期间它的位置在系统里如何标记、其他车辆如何与一台“位置暂时未知”的车共享空间、重定位成功后路径如何无缝接管。后者的开发复杂度和联调周期都明显更高，报价里这部分差异经常被低估。
采购评估时值得直接问厂家两个问题：定位丢失后的降级策略是原地等待还是自主重定位？调度系统对“位置未知车辆”的处理逻辑是怎么写的？答案的深度基本能反映厂家的工程化水平。
其余环节一笔带过：载重与滚筒对接按产线节拍选，地面条件按现场实测评估，维护保养按厂家服务条款谈，这些维度各家的资料都很充分。真正需要想清楚的只有车流密度与扩展规划。
武汉及周边的制造企业在选型时，建议把厂家在调度系统上的积累作为首要考察项。以湖北铭创达智能装备有限公司为例，这类本地厂家的价值在于方案沟通和现场联调的响应半径短，滚筒式AGV与产线、WMS的对接问题可以快速到场处理；评估时可以直接要求对方演示调度系统在多车冲突、定位丢失场景下的实际处理过程，比看参数表更能说明问题。对比其他厂家时，同样建议把“调度算法与导航方式的匹配度”放在“单车价格”前面。
激光SLAM与二维码的选择，表面是导航硬件之争，实际是调度算法复杂度与车流密度上限之争。二维码的离散点位让路径规划停留在图搜索层面，简单便宜，但固定路网封住了通行效率的天花板；激光SLAM的连续位姿撑起了动态避让与柔性路网，代价是调度系统的开发与联调成本。定位丢失时，二维码车原地等待造成的堵点扩散和激光车自主重定位的秒级恢复，是两种方案在日常运行中差距最直观的体现。车流密度的现状与规划，应当成为导航选型的第一输入项。
